登録がまだの場合、マイナポータルかセブンイレブンのATMから申請・認証がすぐできます。
詳しくはこちら。（厚労省サイト）

マイナポータルアプリをひらいて、手順に沿ってマイナンバーカードを端末に登録します。

登録完了後は使用できるようになるまでは数分かかります。